関数・・・ってなんだっけ？

関数は、ひとつのスケッチのなかで、同じ操作を繰り返して行いたいときに便利です。
関数名(){
　操作手順;
}
のような形で記述します。

FETでモータをコントロールするロボットを前進させる関数を考えてみます。
前進は、左右のモータを同じ力で回転させれば良いですね。できれば、指定した時間前進するようにしたいです。

forward(前進時間){
　右モータON;
　左モータON;
　指定時間待つ;
}

のような形にしてみます。

実際のプログラムでは

 
 
int RmotorPin = 3;                // Right FET connected to analog pin 3
int LmotorPin = 5;                // Left FET connected to analog pin 5
int Rpower = 100;
int Lpower = 100;

void setup()                      // run once, when the sketch starts
{
  pinMode(RmotorPin, OUTPUT);     // sets the analog pin as output
  pinMode(LmotorPin, OUTPUT); 
}

void loop()                       // run over and over again
{
  forward(1000);
  stop(100);                     // wait
  forward(500);
  stop(200);                     // wait
}

void forward(int t){
  analogWrite(RmotorPin, Rpower); // sets the Motor on 
  analogWrite(LmotorPin, Lpower);
  delay(t);
}

void stop(int t){
  analogWrite(RmotorPin, 0); // sets the Motor off
  analogWrite(LmotorPin, 0);
  delay(t);
}


 

のようになります。
前進とストップだけです。
左折・右折も同様に考えてみましょう。
パワーも関数で変えられるようにするのも良いアイデアです。
試してみてください。