ライントレーサのスケッチ

モータは、３、５
についているものとします。
センサの状況をパソコンに送る命令も残っています。
きちんと動作しない時は、値を確かめてif文の条件式を変更します。

 
 
int RmotorPin = 3;                // Right FET connected to analog pin 3
int LmotorPin = 5;                // Left FET connected to analog pin 5
int Rpower = 100;
int Lpower = 100;

int photPin = 0;
int ledPin =13;
int val = 0;

void setup()                      // run once, when the sketch starts
{
  pinMode(ledPin, OUTPUT);
  pinMode(RmotorPin, OUTPUT);     // sets the analog pin as output
  pinMode(LmotorPin, OUTPUT);
  Serial.begin(9600);
}

void loop()                       // run over and over again
{
  digitalWrite(ledPin, HIGH);
  delay(5);
  val = analogRead(photPin);
  Serial.print(val);
  Serial.print("\n");
  digitalWrite(ledPin, LOW);
  if(val > 80)
    right(50);
  else
    left(50);
}

void right(int t){
  analogWrite(RmotorPin, 0); // sets the LeftMotor on 
  analogWrite(LmotorPin, Lpower);
  delay(t);
}

void left(int t){
  analogWrite(RmotorPin, Rpower); // sets the RightMotor on 
  analogWrite(LmotorPin, 0);
  delay(t);
}


 

白っぽい床などに、黒いビニルテープを貼って、コースを作って走らせてみましょう。
以外に簡単に走行しますね。