モータドライブICは便利！？

この回路、おぼえてますか？
LB1650というICを使って２つのDCモータを制御できる回路です。
LB1650のデータシートは、ここなどから入手できます。
さて、この回路とArduinoをどうつなぐか？
モータ用の電源は、Arduinoとは別に用意して接続します。
IN1 IN2 IN3 IN4にどのような状態にするとモータがどうなるか？

左モータ　IN1 IN2
　正転　　１　　０
　逆転　　０　　１
ブレーキ　１　　１
ブレーキ　０　　０

右モータは、同様にIN3 IN4で制御できます。
正転・逆転は、モータとの接続によって変化します。
出来上がった回路に、Arduinoをつないで、スケッチを動かして、思ったのと逆に動いてしまったら、スケッチの１/０を逆にすれば大丈夫です。
pwmも使いたいので
左モータ用　５　６
右モータ用　１０　１１
と接続することにしました。

スケッチは、FETのライントレーサを手直しして

 
 
#define LmotorPin1 5                // Right Motor in1 connected to analog pin 5
#define LmotorPin2 6                // Right Motor in2 connected to analog pin 6
#define RmotorPin3 10               // Left Motot in3 connected to analog pin 10
#define RmotorPin4 11               // Left Motot in3 connected to analog pin 11

#define Rpower 100
#define Lpower 100

#define photPin 0
#define ledPin 13

int pt = 0;

void setup()                      // run once, when the sketch starts
{
  pinMode(ledPin, OUTPUT);
  pinMode(LmotorPin1, OUTPUT);     // sets the analog pin as output
  pinMode(LmotorPin2, OUTPUT);
  pinMode(RmotorPin3, OUTPUT);
  pinMode(RmotorPin4, OUTPUT);
  Serial.begin(9600);
}

void loop()                       // run over and over again
{
  pt = readPhot(photPin);
  if(pt > 80)
    right(50);
  else
    left(50);
}

int readPhot(int p){
  int val = 0;
  digitalWrite(ledPin, HIGH);
  delay(5);
  val = analogRead(p);
  Serial.print(val);
  Serial.print("\n");
  digitalWrite(ledPin, LOW);
  return val;
}

void right(int t){
  analogWrite(LmotorPin1, Lpower); // sets the LeftMotor on 
  analogWrite(LmotorPin2, 0);
  analogWrite(RmotorPin3, 0); 
  analogWrite(RmotorPin4, 0);
  delay(t);
}

void left(int t){
  analogWrite(LmotorPin1, 0); // sets the RightMotor on 
  analogWrite(LmotorPin2, 0);
  analogWrite(RmotorPin3, Rpower); 
  analogWrite(RmotorPin4, 0);
  delay(t);
}

関数にしておいたので、修正も簡単でしたね。